平成8年度において，つぎの課題を調査研究の目的とする。
(1)平成7年度の新制御方式の性能向上および実用化検討を実施する。
(2)既存のオートパイロットに組み込んで試験するために必要なソフト，試験データ収録装置などの製作を行う。
(3)実船試験の実施と解析をPID制御，アダプティブ制御(MRACS方式)と比較試験する。GPS/DGPSの基本性能の把握と，それを用いた航路軌跡の評価試験を実施する。
2. 実施内容
ここでは実施した項目について，その内容を説明する。ただし，既存のオートパイロットへの搭載ソフト製作は除く。
2.1 性能向上検討
補償系(変針と保針のフィードバック制御器)と，船体パラメータを推定する同定系について検討した。
(1)補償系：フィードバック制御器のゲインは，ノミナルパラメータに対応するゲイン表から船体パラメータに対応するものを設定している。
●制御特性の一様化(正規化)：船体パラメータの種々のノミナル値に対する制御特性
