7.　溶接装置の実用性評価実験

　

7.1　小型試験片による動作確認実験

現場に設置した溶接ロボットシステムにより、実験室で得られた溶接条件の確認作業を行った。図7.1に溶接条件確認作業状況を示す。アースケーブル等の制御ケーブルが長くなったことや2台のロボットの電源特性等の個体差による溶接条件の微調整(ワイヤ送給速度、溶接電流、アーク電圧等)作業を行い、ほぼ実験室の溶接条件を再現することができた。また、コーナー部の溶接など溶接トーチを傾けて溶接を開始、終了しなければならない場合の溶接始終端部やビード継ぎ部に対する動作パターン(ロボット動作および溶接条件)の確認を行い、溶接ビードが不連続とならないような条件を選定した。図7・2にコーナー部、ビード継ぎ部等の得られた溶接ビードの一例を示す。

　

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