5.4 ガントリーマニプレータの設計
モックアップブロックテストに最低限必要なプロトタイプ機の軸構成は、ロボットを位置決するためのZ,X,Y軸である。このマニプレータ軸を架設ガントリー上に搭載することで溶接ロボットシステムの実用性評価実験が可能となる。検証試験体が大型であるためブロックの搬送を含め種々検討した結果、ガントリーは工場内の組立ラインに仮設する事とした。このことにより、より実用に近い形での検証実験が可能な大型のガントリーマニプレータを別途設計製作し、そのガントリー上にプロトタイプ機を搭載することとした。図5.6図5.7にガントリーマニプレータの外観を示す。
