5.　3次元曲外板ブロック傾斜隅肉溶接ロボットの設計製作

　

5.1　溶接ロボット機器構成

傾斜隅肉溶接ロボットに必要な機器構成を以下に示す。

　

　

5.2　溶接ロボットメカの設計

図5.1に示すように、多関節溶接ロボットは、旋回軸(P軸)とY方向に溶接ロボットと協調動作可能なダブルアクション直動スライダー軸(L軸、J軸)から構成される。さらに、ロボットに干渉回避可能な姿勢とらせるためには、マニプレータX軸、Z軸も協調軸として必要なため検討を行ったところ、Z軸に関しては、可搬重量が重いため現有のロボット協調軸モーターでは出力不足となり協調不可能なことが明らかとなった。また、X軸に関しては、同一軸をロボットとガントリーの双方で制御することとした。図5.2に溶接ロボット外観を示す。

　

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