項を含む状態量u,v,rの関数として表現される。本計算においても同様の方法を用いて流体力を表しており、曳船の流体力微係数は当社保有のデータベース、堤体については前述の拘束模型試験結果およびデータベースを用いる。また、潮流に関しては、外乱条件で与えられる潮流速の前後・左右方向成分を各船速成分に加算した対水船速を用いることにより平水中（潮流なし）の操縦運動として取り扱う。

曳船のプロペラおよび舵、スラスターなどの操船装置による強制力に関しても、回転数・舵角・翼角などの操作量や船速・回頭角速度などの状態量の関数としてモデル化し、それぞれ単独の場合に発生する流体力をべースとして、これに船体との干渉や前進速度の影響を考慮する。（モデルの説明はここでは省略する。）

曳航索の張力による強制力は次式のように与えられる。（座標系を図3.3-2に示す。）

（２）曳航索の運動方程式

前述のように、曳航索の挙動の動的解析法としては3次元ランプドマス法を用いることとする。

ランプドマス法は曳航索のように長さに比べて構成要素の径が小さく、剛性も小さい場合の解析に対して有効であり、汎用性に富んでいる。曳航索を有限個の要素に分割して各要素の質量および作用外力を質点に集中化した「質点系」でモデル化し、こ

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