ここで、ψ0iはShipiの目標航路の方位角である。K1、K2、K3は比例定数であり、K1、K2に対しては、Ship1、2ともにそれぞれK1＝3.0、K2＝2.0と設定した。K3については、被追越し船Ship1に対してはK3＝0.2、追越し船Ship2に対してはK3＝1.0と設

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