4．1．3　船の操縦運動方程式

図?−4−4に示す座標系において、潮流中を航行する場合の被追越し船（Ship1）および追越し船（Ship2）の操縦運動を考える。このとき、航行船舶の無次元化した操縦運動方程式は次のように表わすことができる。

ここで、

m'i：Shipiの船体の質量の無次元値

m'xi、m'yi：Shipiの船体固定座標系xi、yi軸方向の船体の付加質量の無次元値

I'zzi：Shipiの船体重心まわりの質性モーメントの無次元値

i'zzi：Shipiの船体重心まわりの付加慣性モーメントの無次元値

βi、ψi：Shipiの偏角および回頭角

Ui、r'i：Shipiの船速および回頭角速度の無次元値

Li：Shipiの船長

X'i,Y'i：Shipiの船体に作用する外力のx、y軸方向成分の無次元値

N'i：Shipiの船体に作用する船体重心まわりのモーメントの無次元値

Vc,α：潮流の流速、流向

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