3.11 自動針路保持装置(オートパイロット)
3.11.1 概説
自動針路保持装置は、ジャイロコンパスや磁気コンパスなどの船首方位センサーと接続して、操舵装置(舵)の動作を最小にとどめながら設定された針路方向に船首を保持するものである。
自動操舵装置(Automatic Pilots)は、その発達の歴史から自動操舵装置と操舵装置の境界が明確でなかったが、近年IMO、ISOで＜図3.11.1＞のように定義され、名称も自動針路保持装置(Heading Control System)と改名された。
舵の制御方法には、ラダーサーボアンプに命令舵角を与えることにより舵を自動的に追従させるフォロアップ制御と、操船オペレータが舵角の動きを直接制御するノンフォロアップ制御の2つがある。
自動針路保持装置は、針路設定器で設定した方位に船首方位が一致するように指令舵角信号を計算し、針路を保持する。指令舵角信号の計算は一般的にPID制御方式が採用されている。この方式は
