最初の開発フェーズでは、国家資金源により支援をうけ、研究所内プロトタイプの開発を達成した。続くプロジェクトにおいて、現在のプロトタイプの操作レベルの向上を達成した。
操作用プロトタイプの主要な設計上の特徴を述べた後に、この論文では空中において実行した最初の研究所テストの結果を報告する。プール内の水中におけるテストも同様に計画された。システム寸法、仕様、および操作モードの一覧は、最後に述べる。
最終結論は、予測する将来展開を概説する。
○システムの詳細
図1は、システム要素の概念およびこれらの機能的関係を提供する。システムは、スレーブユニット(SU)およびマスタユニット(MU)を含む。
スレーブユニットは、下記を含む。
・スレーブアーム、アームに装着された力/トルクセンサおよび接続された電源/信号ケーブル
・水密容器内部のスレーブ制御器
マスタユニットは、下記を含む。
・電動式マスタアーム、接続された電源/信号ケーブル
・マスタ制御器
・インターフェースターミナル
システムの要素ではないが、完成されたものとして見る場合には次のものがある。
・スレーブユニットおよびマスタユニット間の物理的なデータリンク
・遠隔ロボットとして適用するためにシステムに接続可能な監視用制御計算機(オプション)
この遠隔操縦システムは、高度な器用さおよび最適な制御能力をもつよう特別に設計された。
主要なシステム要素(スレーブアーム、マスタアーム、制御システム)について、以下に記述する。
スレーブアーム
スレーブアームは、2m長さ級であり、7つの機能、すなはち6つの回転自由度(肩部に2個、肘部に1個、手首部に3個)および握り部を有している。(図2)
スレーブアームの大きさは、図3に提示されている。この機器構成は、高度の器用さを備えるために最適化され、作業空間の到達可能なポイントの周辺の特定方位にエンドエフェクタを向ける能力を意図した。現在商用的に得られる水中アームに関する進歩は、図4に示したとおり著しい。ビークル上の与えられたドッキングポイントが原因でアームの動作範囲の増加がクリチカルな状態である。
スレーブアームの関節は、連続したトルク出力の見地から相違する能力を有する3つの相違するサイズがある。
・肩部サイズ、1500Nm
