3・8　自動制御と遠隔制御

3・8・1　自動制御の意義

制御とは、一般にある量を常に一定値に保つようにするか、又はあらかじめ定めた値にそって変化させる力を、人為的、機械的又は電気的に行うことであって、一般には人為的に行ってきたが、制御する機器が複雑多岐にわたってくれば、人為的では間に合わず、機械的、電気的又は機械＋電気の機能を使用して、自動的に行うようになった。これを自動制御という。

自動制御には次の方式があって、制御の目的に応じて、その何れかを選び又はそれらを併用する。

(1)　フィードバック制御系(feed back control system)

あらかじめ定めた目標値と被制御機器(物体・機械等)の被制御量とを比較し、その偏差を検出し、その結果を被制御量の調節装置にフィードバック(帰還)させながら調節し、たえず偏差を零にさせる動作を自動的に行わせる制御方式をいう。この場合下図に示すとおり、常に被制御量の調節装置とフィードバック回路とが閉回路をなしているので、この系を閉回路制御系又はフィードバック制御系という。

　

図3・17　フィードバック制御系図

　

(i)　定値制御　例えば、発電機の電圧を一定に保ったり、また、油の温度を一定に保ったりするように、ある量や値を常に一定値に保つ制御方式である。

(ii)　追従制御　被制御系を目標値の変化に追従させる自動制御方式で、例えば自動操舵装置で船が指定進路より外乱等によって外れるとその角度を検出し、かじを自動的に動かして指定進路にもどす方式等をいう。

(iii)　プログラム制御(Program control)　被制御量をあらかじめ定められたプログラムに従って変化させる制御装置をいい、例えば炉中の温度を制御する場合図3・18のように時間とともに温度を制御させる制御方式をいう。

　

図3・18　プログラム制御図

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