本市は、古い歴史を有し、江戸時代には京都と西国各地とを結ぶ西国街道や大阪と能勢(大阪府の北部地域を示す)を結ぶ能勢街道、または猪名川の水運などにより交通の要衝として発達した。江戸時代後期になると、酒造業が盛んになり、また、物資の中継地として商業が栄え、多彩な文化が開花した。
明治時代以降、国や大阪府の出先機関、さらには大阪府池田師範学校(現大阪教育大学)などが設置され、地域における政治、経済、文化の中心地として発達した。
明治43年には、箕面有馬電気軌道(現:阪急電鉄)の開通と同時に、室町住宅の分譲が開始され、大阪都市圏の住宅都市として発展し、昭和14年4月には、人口約3.5万人となり、府内で6番目に市制を施行した。
戦後は、都市基盤や教育文化施設の整備に力を注ぎ、昭和30年代からの住宅団地の建設など、高度経済成長にともなって人口が急増し、昭和50年には人口が10万人を超えた。
また、産業面ではダイハツ工業などの進出により、猪名川沿いに内陸工業地区が形成され、産業都市としても発展してきた。
最近は、大阪教育大学の移転や大阪国際空港(昭和14年開設)の国際線機能の移転などがあり、人口の伸びも横這い傾向となっており、都市の発展は転機を迎えている。
