r12: 2つの送受信機間の距離

τ: 2つの送受信機間の時刻バイアス

φij: j受信機でi送信機のシュードレンジ測定

　

GPS衛星の受からない火星等にて有効である。

送受信機、ローバー間でシュードライト信号のやり取りを行う。

シュードライト(送受信機)の複数配置が探索、サンプル採集等でローバーの精密なローカル航法の手助けとなる。

複数の送受信機とローバーの相対的位置関係が計算される。

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