6.　ミッションのシミュレーション

ステーションのミッションのコンピュータシミュレーションが行われた。

要求条件は、(x,y,z)=(0,0,1100)m、ψ:0°。

(1)　自由降下;約200kgのバラストを積んで、艇は自由降下する。

(2)　バラスト投下;海底の上部100mで投下すると、艇はニュートラルになる。

(3)　制御;艇はu_d=0.5m/sで、(x₁,y₁,z₁)=(0,0,100)m、迄進む。半径ρ₀は25mである。

(4)　位置決め;(x_d,y_d,z_d)=(0,0,1100)m、船首は0°。

(5)　帰還;SIRENEはステーションを離し、自由浮上する。重量がマイナスであるからである。

図-2は艇の航跡のシミュレーション結果である。

艇は、初期位置(x₀,y₀,z₀)=(0,0,0)m、(φ₀,θ₀,ψ₀)=(0°,-7.5°,0°)からスタートし、バラスト200kgを積んでいる。

図-3は、フェーズIIの制御モードである。t=2000sを過ぎてからメインスラスタT1とT2が作動し、t=2283sで艇は所定のポイント近傍に到達する。そこで、制御モードIIが作動を始め、横スラスタT3と垂直スラスタT4が作動し、所定の位置に艇は到達する。

　

7.　実験結果

前節でシミュレーションを示したが、SIRENEに搭載されたコンピュータにより、実際にテストすることが必要である。

1997年7月から12月にかけて、仏のツーロン沖でステーションのモックアップとSIRENEによりシリーズテストを行った。図-4、5、6、7は、その結果である。

この結果は、LBLによる艇の位置出しと、スラスタのデータに基づいているが、これらデータをスムーズにするためのドップラーユニットを使用しなかった。このため、測定位置での不連続性を生じている。

　

8.　結論

本稿は、水中無人シャトルSIRENEと深度4,000mの海底ステーションとのコントロールシステムの設計と実験を紹介したものである。

今後はシャトルとステーションの結合のための更に進んだシステム制御方式の開発と、横スラスタ無しでのシャトルの向きと位置を正確にコントロールするテーマに取りかかることになる。

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