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強潮流下の有索遊泳式ロボットの開発研究

注目度詳細
成果物アクセス数ランキング:7,097位 (20,991事業中)
成果物アクセス数:147
更新日 : 2023年6月3日

注目度とは?

団体名 日本作業船協会
団体名ふりがな にほんさぎょうせんきょうかい
年度 1992年度
事業種別 助成事業
実施地域  
実施国  
事業金額
事業費総額: ¥18,736,000
助成金額: ¥18,736,000
事業内容 本開発研究は、有索遊泳式ロボットの運動制御技術の開発を目指し、平成3年度〜4年度にわたって実施した。
 本年度は、ロボットの形状変更、新形状による水槽実験、制御法の設計及び運動シミュレーションを行い、潮流中及び波浪中における側線保持性能を検討した。
(1) ロボットの形状変更計画
@ 安定性解析
 昨年度の機体形状及び水槽試験結果を用い、線形安定性解析を行った。
A 静水中の運動シミュレーション
 昨年度の機体形状及び水槽試験結果をもとに、静水中のロボットの無索・有索状態における運動シミュレーションを行い、基本的な運動特性を把握した。
B 機体形状の変更
 機体の延長、安定ひれの変更及び舵形状の変更の3案について検討し、舵特性の流体力学的影響の大きい舵形状の変更に絞った。但し、安定ひれは変更しないで、舵面積を30%増大した。
(2) 水槽実験
 舵を変更した新機体を用い、平水中及び波浪中における機体特性を得るために、水槽試験を実施した。平水中試験では、抵抗試験、斜航試験、迎角試験及び舵角変更試験を行い、波浪中試験では、波長及び波向をパラメータとして試験を行った。
(3) 制御法の設計
 制御目標が5自由度で、アクチュエータがスラスタ2基及び4組8枚の舵と制御要素が多いため、従来の船舶やロボットの制御法では対応できないため、新しい制御システムを開発した。
(4) 運動シミュレーション
 水槽試験から得られた流体力係数を用い、潮流中及び波浪中における運動シミュレーションを行い、機体の運動特性を検討した。
(5) 成果のとりまとめ
 上記の研究成果をとりまとめて報告書を作成し、委員ならびに関係機関に配付した。
成果物 「強潮流下の有索遊泳式ロボットの開発研究」の報告書
備考    

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