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| 団体名 | 日本作業船協会 | ||||
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| 団体名ふりがな | にほんさぎょうせんきょうかい | ||||
| 年度 | 1991年度 | ||||
| 事業種別 | 助成事業 | ||||
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| 事業内容 |
本開発研究は、有索遊泳式ロボットの運動制御技術の開発を目指し、平成3年度～4年度の2ヶ年計画で実施するものであり、平成3年度は、ロボットの計画設計、水槽実験及びそれらの成果のとりまとめを行った。
(1) ロボットの計画設計 ① 計画条件の設定 ロボットを使用する環境条件として沖合人工島を対象にし、水深、波浪、潮流など海気象条件ならびに高効率･高精度の海底測量を主体にしたロボットの運用条件を検討･設定した。 ② 計画検討 上記の計画条件をもとに、ロボット・システムは、ロボット、デザーケ一ブル及び船上装置とし、それらのオペレーション要領を検討提案した。 また、ケーブル･カテナリを推算して、必要なケーブル長及び下降推力を決定した。 さらに、推進操縦システムは、前後スラスタ2基と前後部の十字舵で構成されるType A及び前後スラスタ2基と上下スラスタ2基から成るType Bの2案について検討し、Type Aを採用した。 ③ 計画設計 前記の計画検討にもとづいてロボットの計画設計を行い、搭載品、重量･浮量及び機器配置の検討を行って、ロボット主要目を決定し、これによる設計を行った。 (2) 水槽実験 計画設計から得られたロボット要目に対して、機体形状が相似な模型を制作し、平水中における拘束模型試験を行って、波浪中の3次元運動シミュレーション計算を行うに必要な流体力係数のデータを取得した。 ① 供試模型 供試模型は実機の1/2.47縮尺相似模型であり、機体はアルミ合金製として、流体力計測用のブロックゲージを船体中央部に設置した。また、重心や慣性モーメントが計画値 （文字数制限によりここまで。以降は日本財団図書館を参照。） |
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| 成果物 |
「強潮流下の有索遊泳式ロボットの開発研究」の報告書
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| 備考 |
