日本財団 図書館

共通ヘッダを読みとばす


Top > 産業 > 運輸.交通 > 成果物情報

Conference Proceedings Vol. I, II, III

 事業名 海事シミュレーションと船舶操縦に関する国際会議の開催
 団体名 日本船舶海洋工学会 注目度注目度5


 The parameter-dependent γ-performance problem is solvable if following LMIs in parameter-dependent symmetric matrices (X, Y) and parameter-dependent quadruple (AK, BK, CK, DK) are feasible.
 
 
 In such case, a gain-scheduled controller of the form (5) is readily obtained with the following two-step scheme [3].
・Solve for N, M, the factorization problem
I - XY - NMT
・Compute for AK, BK, CK
AK = N-1 (XY + NMT + AK - X (A - B2DKC2)
-BKC2Y - XB2CK)M-T
BK = N-1 (BK - XB2DK)
CK = (CK - DKC2Y)M-1
 
3.3 Regional Pole Constraints
 
 The closed-loop pole constraints are also used in our controller design. The purpose of employing closed-loop pole placement constraints lies in the consideration of some time-domain performance such as settling time, overshoot and hard constraint of implementation [2]. Specifically, a closed-loop pole with large real part leads to fast mode of the controller thus should be avoided.
 
 It is possible to specify an L2 gain bound with regional pole constraints on the closed-loop dynamics of the underlying LTI systems (ρ frozen), thus (7) must be implemented with
 
 
where the data λjk and μkj define the geometry of the region.
 
 To solve the synthesis problem, in general, gridding the parameter space is necessary [10]. However, thanks to the affined dependency of the underwater vehicle system, the synthesis problem will be greatly simplified [3][6], especially in implementation phase.
 
3.4 Implementation Related Problem
 
 The plant's parameter-dependency is mimicked by introducing the affined relationship into the pair (X, Y) and variables (AK(ρ, ρ), BK(ρ), CK(ρ), DK(ρ)),
 
 
where p is the number of scheduling parameter. Intensive study has been done on this kind of approximation in [3]. As pointed out in their study, a controller, which requires time-derivatives of the scheduling variables, is impractical in implementation. In order to get rid of the dependence on ρ(t), either X or Y in (7) is restricted to be fixed.
 
 For the LPV system of this paper, when the parameter ranges in a polytope of Rp with corners {Πi}Ni=1 (N = 2p), it can be expressed as the convex combination of the vertexes of the polytope as
 
 
and the system matrix is given by
 
 
 Then the controller can be derived from the values AKi), BKi),・・・ at the corners of the parameter box by
 







サイトに関するご意見・ご質問・お問合せ   サイトマップ   個人情報保護

日本財団会長笹川陽平ブログはこちら



ランキング
注目度とは?
成果物アクセスランキング
122位
(32,630成果物中)

成果物アクセス数
108,008

集計期間:成果物公開〜現在
更新日: 2020年10月17日

関連する他の成果物

1.MARSIM'03 開催報告
2.本会議及びワークショップ開催状況写真
3.九州における離島住民からみた交通バリアフリー化に関する調査研究?鹿児島県をモデルケースとして? 報告書
  [ 同じカテゴリの成果物 ]


アンケートにご協力
御願いします

この成果物は
お役に立ちましたか?


とても役に立った
まあまあ
普通
いまいち
全く役に立たなかった


この成果物をどのような
目的でご覧になりましたか?


レポート等の作成の
参考資料として
研究の一助として
関係者として参照した
興味があったので
間違って辿り着いただけ


ご意見・ご感想

ここで入力されたご質問・資料請求には、ご回答できません。






その他・お問い合わせ
ご質問は こちら から