6・4・2 第二段階 ： 目標の追尾
レーダーのプロッターに人手によってプロットする場合には3分から6分の間隔で行うのが普通であるが、ARPAでいう追尾とは、自動的に一定の時間間隔でプロットしていくことである。これは、言い換えれば時々刻々変化する目標の位置のデータを、先に検出した目標位置のデータと比較しながら、これが同一の目標であることを判定し、同時に、同一目標の位置のデータの変化を計算するために、同一の目標ごとにデータをファイルすることである。
6・4・3 第三段階 ： 衝突の危険性についての判定
これは、前段階の時々刻々変化する同一目標の位置のデータから、目標の速力と針路を算出して衝突の危険性の有無を判定するものである。
いま、目標の速力と針路が判明すれば、これによって自船に最も近づく点CPA(Closest Point of Approach)と、そこに到達するまでの時間TCPA(Time to CPA)を計算することは容易である。
このCPAとTCPAを、あらかじめ自船の状況に応じて設定してある目標の最小最接近点距離(Min.CPA)及びそこに到達するまでの最小最近点時間(Min.TCPA)と比較して、衝突する危険があるかどうかを判定するわけである。
6・4・4 第四段階 ： 表示
以上の事柄は、すべて最終的には表示をして操船者に知らせなければならない。この表示には、ブラウン管を用いる方法や数字表示管による方法等多種多様な方法があり、また、その表示の内容にもいろいろなものがある。主表示であるレーダー画面での表示では、物標の速度をベクトルで表すのが最も一般的である。また、図形によって他船の動向を表示するシステムもある。そのほかには、サブCRTやLEDを用いて数値のデータで表示するものがあり、いずれにも各種の警報機能が付属している。
6・5 ARPAのシステム構成
ARPAをシステム構成の面からみると、レーダー表示器とARPAの表示器とを兼用した一体形(Integrated Type)と、レーダーシステムとは独立した別体形(Separated Type)とした二つのシステムに分類できる。
6・5・1 一体形(Integrated Type)
前述のように、一体形とは、図6・10のようにレーダー表示器とARPA表示器とを兼用したものである。つまり、完全な航海用レーダーとしての機能の上にARPAの機能が付加されたもので、一つのシステムで両方の機能を持つものである。
