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強潮流下の有索遊泳式ロボットの開発研究

注目度詳細
成果物アクセス数ランキング:5,791位 (20,934事業中)
成果物アクセス数:184
更新日 : 2023年1月28日

注目度とは?

団体名 日本作業船協会
団体名ふりがな にほんさぎょうせんきょうかい
年度 1991年度
事業種別 助成事業
実施地域  
実施国  
事業金額
事業費総額: ¥18,164,000
助成金額: ¥18,164,000
事業内容 本開発研究は、有索遊泳式ロボットの運動制御技術の開発を目指し、平成3年度〜4年度の2ヶ年計画で実施するものであり、平成3年度は、ロボットの計画設計、水槽実験及びそれらの成果のとりまとめを行った。
(1) ロボットの計画設計
@ 計画条件の設定
 ロボットを使用する環境条件として沖合人工島を対象にし、水深、波浪、潮流など海気象条件ならびに高効率・高精度の海底測量を主体にしたロボットの運用条件を検討・設定した。
A 計画検討
 上記の計画条件をもとに、ロボット・システムは、ロボット、デザーケ一ブル及び船上装置とし、それらのオペレーション要領を検討提案した。
 また、ケーブル・カテナリを推算して、必要なケーブル長及び下降推力を決定した。
 さらに、推進操縦システムは、前後スラスタ2基と前後部の十字舵で構成されるType A及び前後スラスタ2基と上下スラスタ2基から成るType Bの2案について検討し、Type Aを採用した。
B 計画設計
 前記の計画検討にもとづいてロボットの計画設計を行い、搭載品、重量・浮量及び機器配置の検討を行って、ロボット主要目を決定し、これによる設計を行った。
(2) 水槽実験
 計画設計から得られたロボット要目に対して、機体形状が相似な模型を制作し、平水中における拘束模型試験を行って、波浪中の3次元運動シミュレーション計算を行うに必要な流体力係数のデータを取得した。
@ 供試模型
 供試模型は実機の1/2.47縮尺相似模型であり、機体はアルミ合金製として、流体力計測用のブロックゲージを船体中央部に設置した。また、重心や慣性モーメントが計画値 (文字数制限によりここまで。以降は日本財団図書館を参照。)
成果物 「強潮流下の有索遊泳式ロボットの開発研究」の報告書
備考    

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